Wilfred d'Ivanhoé, fils d'un noble saxon Cédric, est épris de la pupille de son père, Lady Rowena, qui descend du roi Alfred. Mais Cédric, qui est un ferme partisan du retour sur le trôné d'Angleterre de la race saxonne, pense arriver à ses fins en donnant en mariage Lady Rowena à Athelstane, saxon de sang royal.
Fort irrité par l'amour des deux jeunes gens, il exile son fils. Ivanhoé part alors pour la croisade avec Richard c½ur de Lion dont il gagne vite l'estime et l'affection.
En l'absence de son frère Richard, le prince Jean cherche à s'emparer du trône. Cette intrigue n'est qu'un prétexte à de brillants épisodes. Lors du grand tournoi d'Ashby-de-la-Zouche, Ivanhoé suivi de Richard, qui est revenu de la Croisade en grand secret, écrase tous les chevaliers du prince Jean et, parmi eux le farouche templier Sir Briand de Bois Guilbert et Sir Reginald Front de b½uf
Lors de l'assaut du château de Torquilstone où Ivanhoé est blessé, Cédric, Rowena, Athelstane, le Juif Isaac de York et sa courageuse fille Rébecca sont emprisonnés par les nobles normands. Mais après une bataille acharnée le château est pris d'assaut par une bande de brigands et de Saxons commandés par le légendaire Robin Hood de Locksley et le roi Richard.
Le château sera du reste incendié par une saxonne, Ulrich, qui est la maîtresse de l'assassin de son père et qui s'est vengée en semant la discorde parmi les Normands. Les prisonniers sont délivrés. Bois-Guilbert qui s'est épris de Rébecca l'emmène avec lui à Templestowe.
Le tournoi d'Ashby-de-la-Zouche Comme la jeune fille repousse les avances du templier, ce dernier la fait accuser de sorcellerie. Par chance, elle sera alors délivrée par Ivanhoé, qui affronte en duel Bois-Guilbert. Ivanhoé épouse Lady Rowena.
Faute de mieux, Rébecca quitte l'Angleterre avec son père. Parmi les personnages secondaires, on remarquera Robin Hood, frère Tuck le moine soldat, le bouffon Wamba et le Juif Isaac père de Rebecca.